北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。

奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。

综降。

诏封定陶子。

孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。

孝静帝天平中除梁州刺史。

荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。