唐京兆万年人，字城武。

代宗大历中，累授使府监察御史、陇州行营留后事。

德宗建中末，朱泚叛，皋连拒朱泚伪命，迭斩其使，拜奉义军节度。

贞元元年，代张延赏为剑南西川节度使。

经略滇南，诸蕃皆内附。

以功加中书令，封南康郡王。

顺宗病，不能临朝政，皋上太子笺欲其亲政，由是政归太子，尽逐王叔文之党。

寻暴疾卒。

皋治蜀二十一年，数出师，凡破吐蕃四十八万，虽有建树，然赋敛亦颇重。