唐襄州襄阳人。

武周大足元年进士。

举贤良方正异等，为阳翟尉。

玄宗开元初，观察使荐豫，迁监察御史。

累官至考功员外郎，典举得士，为时所称。

三迁中书舍人，与韩休等相次掌制诰，皆有能名。

出为郑州刺史。

迁吏部侍郎，典选六年，寒远之士，多至台阁，当时推知人。

天宝初，检校礼部尚书。

玄宗尝登朝元阁赋诗，群臣属和，帝以豫诗为工，称为诗人之冠冕。

豫清直亡欲，当官不为权势所撼。

性谨畏，虽与子弟书疏及吏曹簿领，未尝草书。